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Lezione del giorno |
Argomenti trattati
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Note |
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22 marzo 2010 (2h, SP) |
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24 marzo 2010 (4h, SP) |
- Concetto di controllo
- Richiami sulla classificazione dei sistemi
- Modelli matematici dei sistemi
- Concetto di stato
- Controllo in catena aperta vs controllo in retroazione
- Esempio: regolazione di un amplificatore
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- Slides
 (Prof. A. Bemporad)
- Riferimenti
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31 marzo (4h, SP) |
- Esempio: regolazione di una massa ruotante
- Concetti di stabilità
- stato limitato per ingressi limitati
- uscite limitate per ingressi limitati
- Specifiche tipiche di un sistema di controllo
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12 aprile 2010 (2h, SP) |
- Linearizzazione nell'intorno di un punto di equilbrio
- Esempio: regolazione di un pendolo (1a parte)
- Cautele nella modellizzazione di sistemi in serie
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14 aprile 2010 (4h, SP) |
- Raggiungibilità
- Decomposizione di Kalman rispetto alla raggiungibilità
- Forma canonica di controllore
- Assegnazione degli autovalori mediante retroazione dallo stato
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- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Riferimenti
- [FM94]: Cap. 5
- [FM94]: Par. 6.1, 6.3, 6.7
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19 aprile 2010 (2h, SP) |
- Esempio: regolazione di un pendolo (2a parte)
- Esercizio
- Stabilizzabilità e controllabilità
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21 aprile 2010 (4h, SP) |
- Esercizio
- Controllo a minima energia
- Controllo ottimo LQ su orizzonte finito (caso tempo discreto)
- Principio di Bellman e programmazione dinamica
- Equazione alle differenze di Riccati
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- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Riferimenti
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26 aprile 2010 (2h, SP) |
- Controllo ottimo LQ su orizzonte infinito (caso tempo discreto)
- Equazione algebrica di Riccati
- Controllo ottimo LQ su orizzonte finito (caso tempo continuo)
- Equazione differenziale di Riccati
- Controllo ottimo LQ su orizzonte infinito (caso tempo continuo)
- Equazione algebrica di Riccati
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28 aprile 2010 (4h, SP) |
- Osservatori dello stato
- Osservabilità
- Decomposizione di Kalman rispetto all'osservabilità
- Forma canonica di osservatore
- Rilevabilità e ricostruibilità
- Compensatore dinamico con osservatore dello stato
- Assegnazione degli autovalori mediante retroazione dall'uscita
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- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Riferimenti
- [FM94]: Par. 7.1−7.5, 7.7, 7.8
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3 maggio 2010 (2h, SP) |
- Cenni sul filtro di Kalman asintotico
- Equazione algebrica di Riccati
- Decomposizione canonica di Kalman
- Poli, autovalori e cancellazioni
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- Riferimenti
- [FM94]: Par. 7.6
- [FM94]: Par. 8.4
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5 maggio 2010 (4h, SP) |
- Criteri per l'assegnazione degli autovalori
- Inseguimento dei riferimenti/reiezione dei disturbi
- Principio del modello interno
- Schema di controllo con modello interno completo
- Esercizio con utilizzo di Matlab
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10 maggio 2010 (2h, SP/AG) |
- Esercitazione in laboratorio con utilizzo di Matlab
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12 maggio 2010 (4h, SP/AG) |
- Esercitazione in laboratorio con utilizzo di Matlab
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17 maggio 2010 (2h, SP) |
- Controllo dead-beat
- Esercitazione in laboratorio con utilizzo di Matlab
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19 maggio 2010 (4h, AG) |
- Realizzazione digitale di controllori analogici
- Esempio: cruise control
- Metodo di Eulero in avanti
- Metodo di Eulero all'indietro
- Regola dei trapezi (Tustin)
- Discretizzazione "esatta" (metodo ZOH equivalent)
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- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Matlab
- Riferimenti
- [FPW98]: Cap. 6, Par. 4.3.3
- [AW97]: Cap. 8, Cap. 2
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24 maggio 2010 (2h, AG) |
- Realizzazione digitale di controllori analogici (cont'd)
- Mappatura dei poli
- Predistorsione in frequenza (prewarping)
- Matching poli-zeri
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26 maggio 2010 (4h, AG) |
- Sistemi a dati campionati
- Esempio: controllo di un'antenna
- Analisi nel discreto
- Analisi nel continuo
- Risposta in frequenza dello ZOH
- Esempio: risposta ad un segnale sinusoidale digitalizzato
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- Slides (Prof. A. Bemporad)
- Matlab
- Riferimenti
- [FPW98]: Cap. 5
- [AW97]: Par. 7.6,7.7
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31 maggio 2010 (2h, AG) |
- Scelta del tempo di campionamento
- Effetto del tempo di campionamento sulle prestazioni del sistema di controllo
- Richiami sul teorema di Shannon
- Fenomeno dell'aliasing e filtri anti-aliasing
- Criteri per la scelta del tempo di campionamento
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7 giugno 2010 (2h, AG) |
- Compensazione dei ritardi per sistemi tempo-discreto
- Sintesi del regolatore per sistemi con ritardo sull'ingresso
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9 giugno 2010 (4h, AG) |
- Esercitazione in laboratorio con utilizzo di Matlab
- Progetto di un controllore analogico per un pendolo inverso
- Digitalizzazione del controllore analogico
- Progetto di un controllore digitale sulla base del modello discretizzato dell'impianto.
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14 giugno 2010 (2h, AG) |
- Sintesi dell'osservatore per sistemi con ritardo sull'uscita
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16 giugno 2010 (4h, SP/AG) |
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Prima parte del corso
